밀집 점 구름 추적

고밀도 포인트 클라우드를 생성하기위한 다음 단계는 시퀀스의 키 프레임 정보와 해결 된 카메라를 사용하여 더 많은 3D 기능 포인트에 대한 푸티지를 추적하는 것입니다.

1.

딸깍 하는 소리 TrackPoints 시퀀스를 추적하고 밀도가 높은 점 구름을 만듭니다.

3D 포인트 클라우드의 예

기본 설정은 대부분의 시퀀스에서 잘 작동하지만 DenseTracking 구름 모양을 변경하는 컨트롤 :

2.

조정 PointSeparation 점 구름의 점 사이의 분리 값을 픽셀 단위로 설정하도록 제어합니다.

보다시피 값이 작을수록 구름이 짙어 지지만 처리 시간이 길어집니다.

점 분리 0.	포인트 분리 10.

3.

설정 TrackThreshold 여러 프레임에서 기능의 유사성을 비교하고 임계 값을 초과하면 거부합니다. 이 값을 조정하여 트랙이 신뢰할 수 있는지 테스트 할 수 있습니다.

임계 값이 낮습니다.	임계 값이 높습니다.

노트 :  임계 값이 너무 높게 설정되면 신뢰할 수있는 트랙을 얻지 못할 수 있습니다. 위 이미지의 빨간색 픽셀은 거부 된 트랙입니다.

4.

로 진행 포인트 클라우드 필터링.