密な点群の追跡

密な点群を作成するための次のステップは、シーケンス内のキーフレームと解決されたカメラの情報を使用して、より多くの3D特徴点の映像を追跡することです。

1.

クリックTrackPointsシーケンスを追跡し、密な点群を作成します。

サンプルの3D点群。

デフォルト設定はほとんどのシーケンスでうまく機能しますが、調整することができますDenseTracking雲の外観を変更するコントロール：

2.

調整するPointSeparation点群のポイント間の分離値をピクセル単位で設定するコントロール。

ご覧のとおり、値を低くすると雲が密になりますが、処理時間が長くなります。

ポイント分離0。	点分離10。

3.

をセットするTrackThresholdいくつかのフレームにわたる特徴の類似性を比較し、それらがしきい値を超える場合は拒否します。この値を調整して、トラックが信頼できるかどうかをテストできます。

低しきい値。	高しきい値。

注意：  しきい値の設定が高すぎると、信頼できるトラックがまったく得られないことがあります。上の画像の赤いピクセルは拒否されたトラックです。

4.

に進む点群のフィルタリング。